交大无人驾驶实战笔记
2019年5月12日 作者：玄月冰灵
阶段：L0~L5
目前L4
传感器：雷达 激光雷达 毫米波雷达 摄像头
内部传感器：眼部跟踪
系统：ROS——机器人操作系统
公司：
Waymo Google旗下
特斯拉 Autopilot
技术：
位置确认 场景理解 路径规划 人机交互 外界交流
数据 半监督学习 效率标记 计算资源 鲁棒性 时间属性
环境感知：
外部：路线、障碍物、行人、车辆、天气
内部：坐姿、头部、视线、心情、负荷
精准定位：
SLAM(同步定位与地图构建)
路径规划：
Dijkstra算法 最佳优先搜索 A*算法
线控执行：
制动、转向、油门
神经网络操作：
卷积、池化、激活函数、反向传播
常见数据集：
MNIST ImageNet Places CIFAR-10(0)
冠军模型：
AlexNet GoogleNet VGGNet
CoLab加载Google Drive:
from google.colab import drive
drive.mount(‘gdrive’)
推荐模型：
ImageAI YOLO
优化器：
SGD
激活函数：
softmax
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